CANopen轻松入门下载地址

基本原理

基于can标准帧的一种通信协议

采用一问一答的形式进行数据交互，即

• 发送查询命令
  • 返回查询结果
• 发送设置命令
  • 返回设置应答

CAN总线数据一次发送8位数据 + id，CANOpen给这8位和id分别赋予了固定的含义。

id 含义

CAN总线上每个设备均设为一个固定id，在通信交互过程中则规定：

主机发送id：0x600 + 目标设备id 设备响应id：0x580 + 设备id

因此，假设设备id为1，经典通信过程如下：

主机：id 0x601 data xxxxxxxx 从机：id 0x581 data xxxxxxxx

核心就这些